Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementation

Principes de la robotique mobile : Théorie, algorithmes et implémentation

by Choset, Howie M., Lynch, Kevin M., Hutchinson, Seth

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Un texte qui rend les fondements mathématiques du mouvement des robots accessibles et qui relie les détails d'implémentation de bas niveau aux concepts algorithmiques de haut niveau.

La planification de trajectoire des robots est devenue un axe majeur de la robotique. Les résultats de la recherche peuvent être appliqués non seulement à la robotique, mais aussi à la planification de trajets sur des cartes de circuits imprimés, à la direction d'acteurs numériques en infographie, à la chirurgie et à la médecine assistées par robot, ainsi qu'à de nouveaux domaines tels que la conception de médicaments et le repliement des protéines. Ce texte reflète les grandes avancées qui ont eu lieu au cours des dix dernières années, notamment la planification basée sur les capteurs, la planification probabiliste, la localisation et la cartographie, et la planification de trajectoire pour les systèmes dynamiques et non holonomes. Sa présentation rend les fondements mathématiques du mouvement des robots accessibles aux étudiants en informatique et en ingénierie, en reliant les détails d'implémentation de bas niveau aux concepts algorithmiques de haut niveau.

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